嬉しい日々

対象物を壊さない

ロボットハンドの表面にNISSHAの摩擦力、せん断力センサーを適用すると、直接対象物にかかっている荷重を測定できます。そのため、対象物を壊さない程度の最適な把持力をかけることができます。

対象物をカメラで認識してつかむ制御の場合、対象物にかかっている荷重を測定できないため最適な把持力の推定が難しいです。


ほかには、関節の駆動部にトルクセンサーを設置して、トルクから対象物にかかる力を推定して制御する方法があります。しかし、直接対象物にかかっている荷重を測定するほうが、より正確で高精度な制御が可能になるでしょう。


対象物を落とさない

NISSHAの摩擦力、せん断力センサーは、分布や荷重のリアルタイムの変化を検知できるため、落ちそうになるときの荷重の位置のずれや摩擦力の変化を測定可能です。そのため、高精度な把持力の制御が可能となります。

例えば、対象物がロボットハンド表面をすべるときの位置の変化を検知したら把持力を強くして、位置の変化が止まったら把持力を一定にするなどの制御が可能となります。

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