嬉しい日々

DCモータを使った装置・製品を設計する際、「装置・製品が動作する間、実際の速度が目標とする速度にどれだけ近づいた状態を保てるか」が速度制御における大きな課題です。

具体的には、例えば次のような課題があります。

負荷トルクの変化
負荷の状態や外部・内部条件（温度、湿度、モータの経時変化）が変わると負荷トルクが変化します。この変化がモータの実際の速度に影響を及ぼします

残留偏差
速度制御時に速度が安定した状態でも発生する、目標速度と実際の速度との差を残留偏差と呼びます。

速度に対する要求精度が高い場合に問題となります。

応答性
モータの慣性モーメント（イナーシャ）は、駆動トルクに対して回転速度が遅れて応答する位相差を生じさせます。回転速度を上げたい時に入力電圧を上げても、この遅れのために回転速度が遅れて変化します。

実際の速度をより速く目標の速度に近づける制御が必要となる場合に問題となります。

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